Συστήματα Παραγωγής – Ρομποτική

Συστήματα παραγωγής με ψηφιακά καθοδηγούμενες εργαλειομηχανές. Συστήματα παραγωγής CIM. Τυποποιημένοι τρόποι διασύνδεσης επιμέρους συνιστωσών συστημάτων CIM. Χωροθέτηση εργαλειομηχανών. Διακίνηση κοπτικών εργαλείων.
Ιδιοσυσκευές συγκράτησης. Μεταφορικές διατάξεις. Αρχές συστημάτων συναρμολόγησης. Μετρητικές μηχανές με ψηφιακή καθοδήγηση (CMM). Μη-συμβατικές τεχνολογίες συστημάτων παραγωγής. Αντίστροφη μηχανική (Reverse Enginnering), Rapid prototyping, Rapid tooling.
Ρομποτική: Ιστορική επισκόπηση. Περιοχές ενδιαφέροντος και εφαρμογών της Ρομποτικής. Δομή του ρομπότ. Συνιστώσες. Κατηγορίες ρομπότ.
Το μηχανικό μέρος. Βαθμοί ελευθερίας. Γεωμετρικές μορφές ρομποτικών βραχιόνων. Καρπός, Αρπάγη. Κινητήριοι μηχανισμοί ρομποτικών συστημάτων: Πνευματικοί – Υδραυλικοί επενεργητές. Ηλεκτρικοί επενεργητές: Βηματικοί κινητήρες, Τύποι, οδήγηση, ιδιαιτερότητες. Κινητήρες συνεχούς ρεύματος, Οδήγηση, Μειωτήρες στροφών. Αισθητήρες κατάλληλοι για ρομποτικά συστήματα. Έλεγχος χαμηλού επιπέδου: Σερβοέλεγχος μιας άρθρωσης, Βασική δομή του συστήματος κλειστού βρόχου, Τροφοδότηση ταχύτητας, επιτάχυνσης, Προφίλ κίνησης, Υλοποίηση. Συντονισμένος έλεγχος αρθρώσεων. Έλεγχος μονοπατιού.